برای بیش از ۵۰ سال، باور رایج میان دانشمندان این بود که ماهی‌ها با شنا در الگوهای الماسی شکل، انرژی خود را ذخیره می‌کنند. این فرضیه که بر پایه مدل‌های ارائه‌شده توسط «ویس» و «لایت‌هیل» در دهه ۱۹۷۰ بنا شده بود، مسیر دهه‌ها تحقیق علمی و طراحی ربات‌های زیردریایی را شکل داده است.
